机器人学机器人控制算法

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发布时间:2022-09-25 15:12:18

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资源描述:

会计学 1 机器人学机器人控制算法 7.1 引言(Introduction) 前几章,我们借助齐次变换阐述了对于包括机械手在内的任何物体的位置和姿态的描述方法。研究了机械手的运动学,建立了机械手关节坐标和与直角坐标的位置和速度之间的关系,推导了机械手的动力学方程。 本章,我们要根据动力学方程来考虑机械手的控制问题,由于任何机械手的实际控制都是通过对各个关节的协调控制来实现的,因此,必须对每一个关节进行有效的控制。 第1页/共44页 7.2 机器人控制器和控制结构

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发布者:shenlanwa

上传时间:2022-10-02 15:16:00

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